執行器在控制系統中又稱為終端控制元件，它是正向通路中直接改變操作變量的儀表，由執行機構響應調節器來的信號或人工控制信號，并將信號轉換成位移，以驅動調節機構。 
        常用的執行機構有電動和氣動兩大類，調節機構一般為閥門（調節閥，截止閥，閘閥，蝶閥等）和風門擋板。
        執行機構與調節機構的連接有兩種方式：
        1）直接連接：執行機構一般安裝在調節機構（如閥門）的上部，直接驅動調節機構。這類執行機構有：直行程電動執行機構，電磁閥的線圈控制機構，電動閥門的電動裝置，氣動薄膜執行機構和氣動活塞執行機構等。
        2）間接連接：執行機構與調節機構分開安裝，它們之間通過轉臂及連桿連接，轉臂作回轉運動，這類執行機構有角行程電動執行機構，氣動長行程執行機構等。
        1 電動執行機構
        電動執行機構按輸出位移形式可分為角行程、直行程和多轉電動執行機構三類。目前我國工業自控系統多采用以下單元組合儀表來實現輸入/輸出功能，

  包括伺服放大器和執行機構兩個獨立部件，帶伺服放大器的稱比例式電動執行機構，不帶伺服放大器的稱積分式電動執行機構，執行機構由兩相伺服電動機、減速器及位置發送器等部件組成。在實踐運用中，特別要理解的一點是，比例式電動執行機構，輸入信號和輸出信號（反饋信號）比較后，差值通過放大器驅動執行器動作。因此，放大器的性能好壞是一個關鍵。
        電動機采用特種電機，它具有高起動力矩倍數，低起動電流和較小的轉動慣量，因而有良好的伺服特性，在電機定子內部裝有熱敏開關作電機過熱保護，該開關與控制電機的電路相聯，當電機出現異常過熱時開關斷開，從而保護電機和執行機構，當電機冷卻下來以后，開關恢復接通，電路恢復工作。
        位置發送器：位置發送器由位置傳感器和電流變送器TAM構成，位置傳感器是采用高精度，長壽命的導電塑料電位器作為位置傳感器元件，它與行程控制機構同軸連接，其阻值為1kΩ，功率4W，線性精度0．2%，壽命可達54萬次，電位器阻值隨執行機構輸出轉度而變化，一般作為位置反饋信號。TAM作為獨立的部件安裝在力矩行程限制器的箱子內，TAM上有0%及100%兩個微型多圈電位器，可以分別精確地調整執行機構起始位置，電流值（4mA）和終點位置電流值（20mA），TAM由執行機構自身提供24V直流電源供電，也可由外面提供電源。位置定位器：位置定位器實質上是一個接受調節單元或計算機送來的弱電信號，并和位置反饋信號綜合比較后進行放大輸出的一種多功能、大功率放大器，它與執行器相聯，以控制執行機構按要求準確定位。減速器一般有三級減速，第一、二級采用體積小、傳動比大、效率高的行星齒輪減速，部分減速器第二級為斜齒輪傳動。最后一級采用減速比大并具有自鎖性能的蝸輪蝸桿或絲桿螺母傳動，直行程最后一級為螺桿螺母將轉動變為直線運動。角行程最后一級一般為蝸輪蝸桿搖臂結構。力矩行程限制器：力矩行程限制器是一個標準單元部件，但它在結構上與減速器機殼是一個整體。它由力矩限制機構、行程控制機構、位置傳感器及接線端子等組成。